灭百济后,唐朝大军振旅而还,留下郎将刘仁愿率数千唐兵留守百济城,并派左卫郎将王文度为熊津都督。赴任半途,王文度病死,诏以刘仁轨代之。
百济王扶余义慈的堂弟扶余福信本来已经降服唐军,待他看到唐军主力回国,萌生贼心,并与一个叫道琛的和尚联手,在周留城聚百济旧民造反。不久百济“西部皆应”,纷纷据城造反,支持扶余丰。众军相聚,反而把唐军刘仁愿的留守军团团包围于百济城。
唐廷下诏,任刘仁轨检校带方刺史,统王文度旧部与新罗军合势救援刘仁愿。唐、新联军一路厮杀战斗,直杀百济城。和尚道琛在熊津江边建两座巨大的兵垒,刘仁轨率众猛攻,百济军不敌,退保任孝城。
公元661年(高宗龙朔元年),唐将苏定方又攻打高句丽,遇大雪酷寒,唐军不得不班师。但是刘仁轨上表,表示要继续坚守在百济,高宗深觉刘仁轨言之有理,便让唐军继续留在百济城坚守。
刘仁轨先出奇兵,首发制人,率军先端掉扶余福信派人修建的真岘城(今韩国镇岑县),虽然此城“临江高陆”,唐军连夜奇袭,一举攻破,“遂通新罗运粮之路”。而百济内部发生火并。百济王子扶余丰越来越不能忍受堂叔扶余福信的跋扈,扶余福信被杀。于是,刘仁师、刘仁愿以及新罗王金法敏率陆军,刘仁轨以及先前降附的百济王子扶余隆率水军,从熊津江出发,水陆并进,直趋白江口,准备合军直捣固周坚城。
公元663年(高宗龙朔三年)八月,刘仁轨水军率先行至白江口。很快,倭国水军四百余艘也绵延驶至。宽阔水面上,唐、倭两路水军对峙。
刘仁愿回长安后,高宗向他询问情况,这位大将不专功,说明战役主要指挥者以及表章主拟人均是刘仁轨。高宗“深叹赏之,因超加(刘)仁轨六阶,正授带方州刺史,并赐京城宅一区。”刘仁轨丝毫不敢懈怠。他安抚百济余众,屯田厉兵,积粮抚士,准备下一步进灭高丽的战争。同时,他连上表奏,极言百济之地不可轻弃,“伏惟陛下既得百济,欲取高丽,须外内同心,上下齐备,举无遗策,始可成功……”高宗深纳其言。
百济亡国,下一个肯定轮到高丽,公元668年(高宗总章元年),唐朝大将李勣为师,在泉男生带路指引下,一举踏平高丽,终于完成了隋炀帝、唐太宗未竟之业,收一百七十六城、六十九万户。唐朝置安东都护府,留大将薛仁贵等二万多唐兵于平壤,高丽终成唐朝治地。由于高丽王高藏一直是个傀儡,唐廷赦而不诛,还把他封为司平太常伯,只把负隅顽抗的泉男建流放黔州蛮荒之地。
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